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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

筑波大学に生息しているという博士号を初めて確認した。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

DeepLはどういうアルゴリズムになってるんだ・・・

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 month

こんなの価格を考��たら馬鹿げてるだろと思っていたのに、いつのまにかこれが成立するぐらい4足ロボットが安くなってるのがすごい。

T.Yamazaki

@ZappyZappy7

1 month

ロボット犬と一緒に買い出し。重い荷物も運んでくれる #quadrupedal #quadruped #robotdog #robotics #reinforcementlearning #ArtificialInteligence #DeepRobotics

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

研究者が一番開くファイルの拡張子・修士 .c, .cpp .py ・博士 .tex, .pdf, .ppt ・教員 .doc, .xls

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

5年ぐらい前の学生までは、ロボットはメカも電気もハードから作らせてたし、プログラムもデバドラから書かせてたけど、最近は研究速度をあげるため、出来合いのロボットを買ってきて、USBでつないで、pytorchで指令値を出力している。果たしてこれは教育としていいのだろうかというのはずっと疑問。

komitsubo

@komitsubo

2 years

ロボットエンジニアがロボット以外の組み込みソフトウェアを書こうとした時、全然アーキテクチャの要件に合わないROSを”自分が慣れているから”と使おうとして、結果重くて処理が回らないと”処理が回らないけどROS2なら”と言いだしたのを見て、これは外から人雇った方が正解だなと思いつつある。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

ニューラルネットワークを用いて力制御を内包した動作生成をすることで、3次元的に変動する環境に対してリアルタイムで適応できることを実証しました。手法自体は過去に弊研究室が開発したものです。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

どっかの学会で「これやったら失敗します」ばかりを集めたセッションがほしい。特に機械学習系とかおそらくみんな死ぬほどトライアンドエラーしてるし。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

某学会の査読依頼システムのボタンがあまりに露骨で流石に笑う。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

博士に進学しろとは言えないが、修士は3年あったほうがいいと思う。特に外部から来た学生は2年じゃ短すぎる。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

「この研究は世界で初めて私がやりました」ってプレゼンしてるから、「俺が2年前にやってるんだけど？」って質問したら「知っています」っていう回答が来たことならあった。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 years

バイラテラル制御でロボットを遠隔操作して、ジェンガを崩す研究がIEEE Accessに掲載されました。ロボットから人間への反力を機能的電気刺激を用いて擬似的に再現することで、ジェンガへの力加減が可能になります。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

9 months

国際ロボット展でうちの展示を見た妻氏の感想。「低予算感がすごい」「便器なんて別にロボットで掃除できるんじゃないの？」「便器小さっ」「なにがすごいかわからない。大きいロボット動かしてるところのほうがすごいよね。」「コスパが売りってこと？」現場からは以上です。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

そういえば、修論の質疑応答で「私素人なんですが別にこれいらないと思うんですけど」って質問受けたときに「素人だからあなたがそう思うだけで必要です。」っていう回答で終わらせたの思い出した。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

3Dプリンタで作った硬い1自由度ハンドでもいろんなもの掴めちゃいます！ #国際ロボット展 #2022 国際ロボット展

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

筑波大学教員として初めて持った修士の学生3人が修論発表終了！ 2年間の努力や思いを感じる良い発表だった。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

論文の不正の話は某分野が多くてわりと他人事のように見てた節はあったけど、深層学習の再現性のなさとかハイパラチューニングとかを見てると、見つかってないだけで結構この分野やばいのそのうち出てくるんじゃないだろうか。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

岩田洋夫先生、最終講義で飛ぶ

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

IEEE Accessに模倣学習による把持を用いない物体操作の論文が掲載されました。人間の動作教示数は24でしたが、環境の動特性を反映した教師データを自律的に200個以上収集することで、パンケーキをヘラで運ぶという摩擦と慣性力の考慮が必要な動作生成を実現しました。　(1/5)

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

9 months

これを見たらわかるでしょう。ここにないのはリアルの世界とのインタラクションです。皆さんロボットをやりましょう。

ゆな先生

@JapanTank

9 months

【Googleの発表したAI "Gemini"まとめ】・Open AIのChat GPT4/3.5と競合するLLMを発表・「文字」に加え「画像」「音声」「動画」に対応・Geminiには3種類 Ultra/Pro/Nanoがある・Ultraは2024年の前半に登場。性能はGPT-4を超える・Proは間もなくBardに搭載、法人向けにも提供開始、性能はGPT-3.5

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

ロボット学会学術講演会でハンバーガー作れるロボットを発表します。生画像と動作データから学習し、ランダムに置いたバンズと肉を組み合わせて運びます。 3K2-05 9月14日(木) 12:00～バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数物体の同時把持 ○山根広暉, 境野翔, 辻俊明

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

国際ロボット展でも使用したRT社のロボットCRANE X-7について寸評を書きます。 1) ハンドまでトルク制御可能。2) 税込み99万円。3) 強度はかなり低い。4) 壊れても直しやすい。5) サポートが異常なほどいい。6) USBを刺すだけで使えるのは楽。 7) トルクが足りない。8) 制御性能はかなり悪い。 (1/7)

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

7 months

今のロボット業界の流行はteleoperationを用いた模倣学習です。いくつか典型的な動画をまとめました。 Toyota Research Institute Stanford University Tesla 1X

All Neural Networks. All Autonomous. All 1X speed | 1X AI Update

#1X #humanoid #EmbodiedAIAll Neural Networks. All Autonomous. All 1X speed. This video contains no teleoperation, no computer graphics, no cuts, no video spe...

www.youtube.com

Tony Z. Zhao

@tonyzzhao

8 months

Introducing 𝐌𝐨𝐛𝐢𝐥𝐞 𝐀𝐋𝐎𝐇𝐀🏄 -- Hardware! A low-cost, open-source, mobile manipulator. One of the most high-effort projects in my past 5yrs! Not possible without co-lead @zipengfu and @chelseabfinn . At the end, what's better than cooking yourself a meal with the 🤖🧑‍🍳

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 years

ロボットに機械学習いれたいって人に対してPRMLを勧めてる人を結構ネットでは散見するけど、そもそもPRMLは全然初心者向けじゃないし、まずは機械学習よりも足立先生の｢システム同定の基礎｣を5万回読めって思ってる。線形の同定問題をちゃんとわかってない人が機械学習やってもしょうがないでしょ。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

food topping challengeのトロフィーやべぇ。ほしい。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

いくら丼チャレンジで優勝できました！！唐揚げは2位でした

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 months

大学生はなかなか大学入試のことを忘れられないものですが、入試の順位と卒業時の順位はほぼ無相関です。前職では実際に数値データでそれを検証していましたし、他大学の先生に聞いても同様のことを言っていました。入学後に何をやるかのほうが遥かに大事です。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

IEEEのAdComメンバーの先生すら知らなかったので再度宣伝してますが、IEEEはarxiv等への同時投稿を認めているので、IEEEの論文は全部無料で疑似オープンアクセス化できます。IEEEのロゴなどが入ってる最終版をアップロードするのがだめなだけです。この説明がわかりやすい。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

10 months

ペンで字を書くところに注目してほしいのですが、いかにも制御性能低い挙動しているのに、ホワイトボードと接触した瞬間に動作が安定しています。力制御を使えるとむしろ接触は動作を拘束して制御性能を向上させる方に働きます。接触はロボットの敵ではない！

Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

10 months

IEEE RA-Lに爪付き交差型ハンドを用いた模倣学習の論文が掲載決定しました。豆腐、寿司、ポテトチップス、クラッカー、生卵など、多様な物体を把持・操作できる上に、道具を使うこともできるようになります。論文ではペンを持って字を書けることを示しました。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

本日も使った人間とロボットの協調動作のデモです。ロボットには初見のボールを人間と協調して運搬できます。以前から何度もお見せしている動画の3次元バージョンですが、「原理的にできる」という言葉は研究者が思っている以上に信頼されていないので実際にやったものです。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

模倣学習で人間機械協調動作をする論文がIEEE RA-Lに掲載されました。 arxivからなら無料で読めます。動画のロング版は下記リンクより

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 months

There's no need for such a difficult inference. Force control is all you need. 1x speed. End-to-end autonomy. All neural network.

Stephen James

@stepjamUK

3 months

Render and Diffuse (R&D) uses joint observation-action representation to learn low-level robot actions using a learnt diffusion process that iteratively updates virtual renders of robot actions leading to big sample-efficiency gains 💪 #RSS2024 Dyson RLL

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 years

バイラテラル制御を用いて教師データを集めて、スレーブの角度、角速度、トルクからマスタの角度、角速度、トルクを推論するモデルをLSTMを用いて作っています。本当はもっと早く動かせるのですが、メーカーから低レベルのAPIをまだ教えてもらえずとりあえずの状態で展示してます。

Hiroki MORI (森裕紀) 新型コロナワクチン四回済

@HirokiMori

5 years

筑波大学境野先生のニューラルネットで動くロボット。道具を使って、床に馴染む制御。途中で柄の長さを変えても対応できる。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 months

日立もバイラテ模倣学習する時代

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

10 months

IEEE RA-Lに爪付き交差型ハンドを用いた模倣学習の論文が掲載決定しました。豆腐、寿司、ポテトチップス、クラッカー、生卵など、多様な物体を把持・操作できる上に、道具を使うこともできるようになります。論文ではペンを持って字を書けることを示しました。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 months

いやー、最近の模倣学習どんどんきますね。動画をみただけで断定的な事は言えないですが、・動作速度すごい・力制御はおそらく入っていない・把持はメカ的なインピーダンスでやっているという感じだと思います。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

異常なほど論文書くでも、懇親会でコミュ力発揮するでも、質疑応答で目立つでも、なんでもいいけどアカデミアで生きていく以上自分から他の人に認識してもらう努力はしないと就活でつらいよね。

UO

@druoh

1 year

大学院生の頃から学会で質問しまくってたら、その分野の人々から認知されるようになった（xx研の人ではなく）。ただ論文出すとか、懇親会出るとかより、よっぽど有効だった気がする。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

@insou あー、給料じゃなくて任期の方で引っかかるんですね。これはなかなかに厳しい・・・

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

上田先生自身による詳解確率ロボティクスの解説。わかりやすすぎる。やっとSLAM理解できた。

詳解確率ロボティクス第一章

「詳解確率ロボティクス Pythonによる基礎アルゴリズムの実装（https://www.kspub.co.jp/book/detail/5170069.html ）」の内容に沿ったビデオ講義資料です。30分のつもりで話し始めて1時間になりました。滑舌悪くて（一部説明が大雑把で）すみません。続きは書籍で・・・補...

www.youtube.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 months

いやー、これはすごいな。ソフトもすごいけど、こんだけ無理やって壊れないハードもすごい。

T.Yamazaki

@ZappyZappy7

5 months

放り投げたり、足を引っかけたりしても転倒しない四足歩行ロボット #quadrupedal #quadruped #robotdog #robotics #reinforcementlearning #ArtificialInteligence #DeepRobotics

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

模倣学習で目覚まし時計止めさせました。学部2年生がこのシステムを初めて使ってから5時間程度で完成させました！動作を教示するだけ！コーディングやパラメータ調整なし！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

6 months

山海先生最終講義もうすぐ開始

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

科研費が4兆円だというのはデマだと言わないほうがよいのでは？現実を4兆円にあわせてデマじゃなくすればよい。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

自分がロボットをやってる理由の一つはこれですね。数学とか物理だと化け物みたいな天才を相手にしないといけないですが、ロボットはやらないといけないことがアホみたいに多いのでその分経験で殴れるのでなんとかやっていける。

shigeru taguchi

@ShigeruTaguchi

1 year

これは大事「一つの分野で世界のナンバーワンになることは、とても難しい。ですが、いくつかの重要な分野の経験やスキルを、自分だけにユニークな組合せとして持っていて、それらを掛け算して問題解決に使えるのは自分だけという「オンリーワン」には、なることができます」

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

無造作に置いたボウルの曲面も拭けます！ #国際ロボット展 #2022 国際ロボット展

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

うちの山根くんが学振DC1通ってた模様。ハンバーガー作ってくれた学生です。きっと、これから3年でもっとすごいことをやってくれるはずで��。

Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

ロボット学会学術講演会でハンバーガー作れるロボットを発表します。生画像と動作データから学習し、ランダムに置いたバンズと肉を組み合わせて運びます。 3K2-05 9月14日(木) 12:00～バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数物体の同時把持 ○山根広暉, 境野翔, 辻俊明

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

10 months

もともとのきっかけはSONYのこの触覚センサを使ったハンドの記事を見て、こんなに上等なことしなくてももっと簡単に性能出せるだろ。と、思ったことです。我々のハンド自体は3Dプリンタで作れる1自由度のものなので非常に安価です。触覚センサや力センサも不要です。

マニピュレーター by SONY：繊細な「人の手」を再現するロボットハンド技術 | 知財図鑑

「マニピュレーター by SONY」とは、ロボットが未知の物体を安定かつ迅速につかみ、動かすためのロボットハンド技術。手の中に設置された168個の触覚センサーで、手の内にある物体の壊れやすさ、正確につかむ力の大きさを感知し、独自のアルゴリズムに従って握る強さを算出することで、花やケーキなど柔らかいものでも滑り落とさず優しくつかむことができる。

chizaizukan.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

逆方向で似たような話として、指導教員だった大西公平先生は制御は自力でコーディングするべきとおっしゃっていて自分も賛同してるから、制御系は今でもCでベタ書きだけど、matlabを使ってちゃんと設計した完成度の高い制御系を見ると、そっちを使うべきな気もしている。結局何がいいのだろう。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

9 months

懐かしの4年前の国際ロボット展のデモ。本質は今回のデモと何も変わっていないのに、これだと全く客に反応してもらえなかったあたり、アカデミアと産業における断絶を感じなくもない。

Hiroki MORI (森裕紀) 新型コロナワクチン四回済

@HirokiMori

5 years

筑波大学境野先生のニューラルネットで動くロボット。道具を使って、床に馴染む制御。途中で柄の長さを変えても対応できる。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

@insou そんな事ありえるんですか？？？

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

よく言われてる話だけど、論文を通すポイントは斬新ですごい結果を出すことより、主張を正しく書くことと、比較をしっかりすることよね。特にベースラインとの比較が多いと査読者としてはなかなか駄目論文扱いしづらい。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

まーた電気学会これだよ

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

7 months

筑波大学 BEST FACULTY MEMBERの盾をもらいました。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

9 months

こちらの論文がIEEE RA-Lに正式公開されました！使って見たいという方は下記のリンクからCADモデルをダウンロードできます。Apache License 2.0です。

Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

10 months

IEEE RA-Lに爪付き交差型ハンドを用いた模倣学習の論文が掲載決定しました。豆腐、寿司、ポテトチップス、クラッカー、生卵など、多様な物体を把持・操作できる上に、道具を使うこともできるようになります。論文ではペンを持って字を書けることを示しました。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 months

パンケーキ運んでます

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

すごいけど制御やってる人間からしたら1kHzを高速と言われると複雑な思いがある。

SHOMA Uehara

@ohaginia218

4 years

完全勝利。 ROSのループレートを1000ヘルツと高速にしたら滑らかに動くという知見を得た。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

9 months

去年の国際ロボット展でのこのデモも、かなりすごいことやってるはずなのに、ほとんど客の注目を集めなかった。なのでbowlはbowlでもtoilet bowlにしたのが今回のデモ。正直これができるんだからトイレ掃除ぐらいできることぐらいは想像してほしいとは思う。

Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

無造作に置いたボウルの曲面も拭けます！ #国際ロボット展 #2022 国際ロボット展

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

【朗報】今年のIROSは無料！！！！！ Free registration is extended to authors and non-authors. All will have access to IROS 2020 content including the Technical talks, Plenaries and Keynotes, Competitions, and the 68 Workshops and Tutorials.

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

14 days

筑波大学のデータサイエンスの講義の内容を書籍化した「データサイエンスはじめの一歩」が8月29日に販売されます。私はその中で、「1.10 ロボティクスとAI」の部分を書いてますのでよろしければご覧ください。

データサイエンスはじめの一歩 (KS情報科学専門書)

★誰でも無理なく学べるテキストの決定版!★ ・全学必修のデータサイエンス教育の「さきがけ」となった講義がついに書籍化。・文部科学省「数理・データサイエンス・AI教育プログラム認定制度(リテラシーレベルプラス)」に採択された「信頼」と「実績」。【主な内容】第1部社会におけるデータサイエンス 1章社会におけるデータサイエンスの位置づけと活用事例 1.1 データサイエンス概論 1.2...

www.amazon.co.jp

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

位置制御と力制御に異なるスケーリングが入るバイラテラル制御の4ch型表記のブロック線図の公開済み資料が存在しないということに今さら気付いたので公開しておきます。下記論文でリーダ・フォロワともに1自由度であると仮定すれば導出できます。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

We won the first place at the Food Topping Challenge! #ICRA2024

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

埼玉大学辻先生のグループとの共同研究の内容がIEEE RA-Lで発表されました。 0.005Nから1000Nまで計測できる非常に広いダイナミックレンジを持つ6軸力覚センサを開発しました。

High Dynamic Range 6-Axis Force Sensor Employing a Semiconductor–Metallic Foil Strain Gauge...

This letter proposes a force sensor that combines semiconductor strain gauges and metallic foil strain gauges to present force information of a higher dynamic range to robots. The strain gauges have...

ieeexplore.ieee.org

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

1分45秒でわかる力制御の重要性。みんな力制御やりましょう。

第14回 LangRobo研究会：境野翔先生 (筑波大学)「バイラテラル制御に基づく模倣学習による動作速度と環境適応能力の両立」

今回のLangRobo研究会では、筑波大学の境野翔先生から最近のご研究についてご紹介いただきました。・講演者：境野翔先生 (筑波大学)・発表タイトル：バイラテラル制御に基づく模倣学習による動作速度と環境適応能力の両立・概要：ロボットの環境適応能力を向上させるために機械学習を利用する研究は数多く報告されている...

www.youtube.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

システム同定、めっちゃめんどい割に、論文になりにくいし、そのくせめっちゃ大事だから、だれかロボット渡したら同定して返してくれるベンチャー作ってください。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

A movie of Food Topping Challege

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

9 months

「治具とかじゃなくてさー、持たせてるのすげぇ」「落としてやり直すってすごいですねぇ」そうです！それです！！

Namihei Adachi

@7oei

9 months

AIすげぇぇぇぇえ！！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

【拡散希望】今週の3月9-12日、国際ロボット展＠国際展示場に出展し、「人間とロボットの協調」、「ボウルの拭き掃除」、「物体把持＆運搬」のデモンストレーションを行います。場所は東3ホール部品供給装置ゾーンの入り口の隣のトイレの前です。

バイラテラル制御とディープラーニングを用いたロボットによる高速汎用物体操作

力加減をロボットに教示できるバイラテラル制御とディープラーニングを組み合わせることで、これまでロボットには困難とされてきた環境変動のあるタスクを人間並みの速度で実現できます。研究室ホームページ：https://mclab.iit.tsukuba.ac.jp/境野翔准教授twitter：https://twitte...

www.youtube.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

筑波大学は学内にBBQ場がある

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

ロボット学会学術講演会、発表申込み600件から申込締切ラスト3時間で700件に増えたという驚愕の事実が明かされる。 #RSJ2022

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

制御業界って証明大好きだけど、証明通り動かないのに意味あるのか？っていつも思ってる。

細田耕

@KohHosoda

3 years

@Yuki_Doradora 激しく同意．ロボット研究は，やはりシミュレーションだけ，理論だけだと机上の空論になりがち．実験を伴わない研究は，よっぽど切れ味がないと「ほんとに使えんのか？」ってなる

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

6 months

明日は筑波大学知能機能システム学位プログラムのオープンキャンパスです。うちは下記の便器掃除のデモとバイラテラル制御のデモを行いますので興味がある人は是非ご参加ください！！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 months

C++でクリーンなコードの書き方 #Qiita @elipmoc101 より C言語おじさんが読むとごめんなさいってことばかり書いてある。直さないと・・・

C++でクリーンなコードの書き方 - Qiita

/追記予定のもの/explicitfinalデフォルトコンストラクタの明示的指定についてスマートポインタ(さわりだけ)ODR系のなんか(ファイル分割とか)デフォルト引数でコンストラクタに…

qiita.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

2月5日13時よりJSTの新技術説明会で、「深層学習を用いたロボットによる高速汎用物体操作」という題目で発表させていただきます。 Zoomウェビナーを利用した発表になります。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

今回のICRAで、まだまだ北米の主流派には力制御の重要性が伝わってない感じがした反面、日本の研究者には結構伝わってきているようだったのがよかった。最初にうちが模倣学習の論文をRobomechやIROSに出してから6年。結構時間かかった。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

M2の桝屋くん、昨日の夕方に発表決まって半日しか準備時間なかったのに発表してくれました。英語の発表も口頭発表もこれが初めてなのに、よくまとめきった！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

いくら丼、10個で4分17秒でした！最速タイム！！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

7 months

ついにバイラテ模倣学習をやってくれる研究者が現れました(感涙

Masato Kobayashi @るっと🐺

@MeRTcooking

7 months

Introducing ILBiT: Imitation Learning for Robot Using Position and Torque Information based on Bilateral Control with Transformer I believe that utilizing both position and force control is very important. Here is what ILBiT is capable of: website🚀:

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

【AI論文解説】ロボット版GPT! Robotics Transformer (RT-1) @YouTube より気軽に教師データ13万個とかいうのやめてほしい。

【AI論文解説】ロボット版GPT! Robotics Transformer (RT-1)

【AI論文解説】はディープラーニング・機械学習に関する論文を紹介する動画シリーズです。（プレイリスト： https://www.youtube.com/playlist?list=PLbtqZvaoOVPCqfmnrBfo9Xv5mtDr0LjQZ ）今回は、ロボット版GPTともいえるRobotics Trans...

www.youtube.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

先日のLangRobot研究会の動画が配信されてますので、見逃した人、見返したい人はぜひどうぞ。その他、発表資料や当日回答できなかった質問についても公開されています。

Language and Robotics 研究会

Language and Robotics 研究会 (LangRobo研究会) とは？ 2017-2019頃に活動しており、コロナ以降休止していたLanguage and Robotics研究会 (LangRobo研究会)を再開する運びとなりました。

sites.google.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

ロボットの制御のためにわざわざ新しい運動方程式を考えるとか、今考えると割りと当時の自分がよくわからない。ものすごく一般性の高い運動方程式を作った割に、それを適用する先があまり思いつかなくて、ジャーナル一本書いてお蔵入り。これはジャーナルにする前の研究会論文

kenkyukai10.pdf

drive.google.com

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

初投稿から2年以上たってる、なんどもrejectされて出し直してた論文がついにaccept！！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

計測と制御で模倣学習について書かせていただきました。ハプティクスは使いみちがわからん、とか言われることも多かったですが、技能教示に使うとドンピタでハマります。

smakita🐋

@twmaks

1 year

計測自動制御学会誌「計測と制御」新刊出ました！特集「触覚・力覚によるロボットシステムの進化」ロボットシステムに限らず、人間の感覚も含めて、計測、提示、ロボット制御など網羅的に執筆いただきました。会員外の方でも池田先生の総論をぜひご一読ください！

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 months

5月27日15時からの岐阜大学で「模倣学習を用いた位置・力制御による人間レベルの不定形環境操作」を発表させていただきます。すでに123人の申込みがあるそうです。無料でハイブリッド開催していますので興味がある方はぜひどうぞ。

SICE中部支部統合知能メカトロシステム研究委員会　講演会 - 航空宇宙生産技術開発センター｜東海国立大学機構

航空宇宙生産技術開発センターでは、SICE中部支部知能メカトロシステム研究委員会及び岐阜大学人工知能研究推進センターと共催して講演会を開催します。今回の講演会では、筑波大学准教授境野翔先生に遠隔操作ロボット技術である […]

ipteca.gifu-u.ac.jp

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

うちの論文のパラメータでロボットを制御できない、と昨日言われましたが、USB接続のロボットの場合サンプリングタイムにジッタが乗りまくりなので、疑似微分するときにはclock_gettime使って得た実測値で積分するといいですよ。 2倍ぐらいハイゲインに出来るようになります。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

CREST主たる共同研究者・さきがけ・創発を同じ年に全部採択されるぶっ壊れ研究者を見た僕は

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

昨日情報系の先生に「物を掴むなんて触覚を使って手先感覚でやればできるでしょ？」と言われたので、モラベックのパラドックスは説明しておきました。

Shuuji Kajita

@s_kajita

3 years

#ロボット工学概論生徒からの感想「簡単に見えるロボットの方程式が複雑で悲しくなりました」私「この世界が見た目より複雑だと知れば、僕らはもう少し優しくなれるんじゃないかな？」

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

7 months

今日も元気にこれ。

Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

研究者が一番開くファイルの拡張子・修士 .c, .cpp .py ・博士 .tex, .pdf, .ppt ・教員 .doc, .xls

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 months

FOOMA JAPANでアールティ様のブースでハンバーガーを作るデモを行っています。東8に入って目の前です。 #FOOMA

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 months

P-PIとかなんでこんなめんどくさいことすんねん、って思ってたことをサポートするわかり易い説明。「モータドライバがこれしかうけつけないから～」とかの後ろ向きな理由がない限り組む意味ないと思う。

大西亘 / Wataru Ohnishi

@wataruohnishi

2 months

位置制御における速度PI位置P制御（いわゆるP-PI制御）と，速度マイナーループを廃した位置PID制御の比較。速度マイナーループ無しで，位置PID＋ノッチ等で外乱抑圧＆安定化，フィードフォワード制御と必要に応じて学習制御で目標値追従制御を分業するのが位置決め性能面では良いと考えます。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

昨日の基盤モデルセッションをみても、どのようなタスクを行うか選択する、始点終点を指示する、というところについてはある程度の解決しつつあるようですが、一つ一つの動作のクオリティを上げていくところは基盤モデルではできていません。そういうところが今後の勝負のポイントになると思います。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

5 months

油圧はメンテ大変だからなぁ。うちもそれで誰も油圧やりなくなっちゃった。

GIGAZINE(ギガジン)

@gigazine

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ボストン・ダイナミクスが二足歩行ロボット「Atlas」開発事業からの撤退を発表、振り返り動画も公開される

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

普通の技術者ロボットを設計すると「もっといいロボット」を作ってしまう。それをかなり思い切りよく妥協し、それをサポートとユーザビリティで補っている。特にロボット+学習ではロボットを壊しながら研究することになるので、このような設計論と非常に相性が良い。(7/7)

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 years

ボストン・ダイナミクスのAtlasがグリッパをつけたっていう新しい動画ができたみたいで見たら、一番すごいのそこじゃなかった。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

明日発表です。交差型ハンド、模倣学習、力制御、VAEを使った画像特徴量の活用、など基本的には既存の技術の組み合わせですが、それぞれをちゃんとやると生画像と動作データだけからハンバーガーを作れるようになります。

Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

1 year

ロボット学会学術講演会でハンバーガー作れるロボットを発表します。生画像と動作データから学習し、ランダムに置いたバンズと肉を組み合わせて運びます。 3K2-05 9月14日(木) 12:00～バイラテラル制御に基づく模倣学習による複数物体の同時把持 ○山根広暉, 境野翔, 辻俊明

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

3 years

不定形物との接触の制御は現在のロボットが不得意とすることですが、それは力制御をうまく使いこなせていないことに原因があります。最近は力センサを使ったAIによる動作生成が増えてきていますが、制御は位置制御で閉じているものがほとんどです。力制御まで使えばこのようなデモも容易になります。

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

2 months

筑波大学モーションコントロール研究室で、バイラテラル制御やロボットの模倣学習の研究を行ってくれる研究員を募集します。最速で10月1日からの雇用になります。興味のある方はまずはDMしてください。

バイラテラル制御とディープラーニングを用いたロボットによる高速汎用物体操作

力加減をロボットに教示できるバイラテラル制御とディープラーニングを組み合わせることで、これまでロボットには困難とされてきた環境変動のあるタスクを人間並みの速度で実現できます。研究室ホームページ：https://mclab.iit.tsukuba.ac.jp/境野翔准教授twitter：https://twitte...

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Sho Sakaino (境野翔)

@shosakaino

4 years

学術変革Bの採択課題。電気・機械系は0な模様。

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Sho Sakaino (境野翔)