Takumi Asada @tasada038 Twitter profile

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Takumi Asada

2 years

#Unity #ROS2 : Japanese version tutorial for moving URDF model and real robots with Unity has been released! Please check it out and follow me! #zenn

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Takumi Asada

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1 year

「はじめての神経回路シミュレーション　1ニューロンからヒト全脳モデルまで」を買いました C言語のサンプルプログラムも記載されているので、C++でフルスクラッチしながら進めようと思います大学の図書館にもあったので、気になる方は探してみてくださいね！目標は今週末

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#ROS2 でRealsenseの3次元データからGrowing Neural GasをC++で実装してみました東海林さんのように綺麗に収束はしてませんし、上手く実装できてるか不明ですが、見てて楽しいのは理解しました・ω・

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Takumi Asada

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10 months

新調Ubuntu 22.04 Humble でGazebo + Turtlebot3の動作確認終了はじめにTurtlebot3の環境構築しておくと、GazeboとPCの動確に加えて、gazebo-pkgs類 / cartographer / nav2 / xacroなどをapt installするので、これ以降installしなくて済むので、とても良いと思ってます

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#Moveit2 #ROS2 : Japanese version tutorial for moving robots with Move Group C++ Interface has been released! Please check it out and follow me! #zenn

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#ROS2 #Realsense ChatGPTに聞きながら、TSファジィ推論・制御を実装してみたので、備忘録としてまとめました D435iからscanを読み込み、距離に対応した推論値を出力させてますファジィは駆け出しですので、間違いがあれば色々ご指摘いただけると幸いです🙏

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Takumi Asada

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11 months

#ROS 2 Humble + Turtlebot3 + BehaviorTree で自律移動させてみました 5つのNode Typeの使用方法、BlackboardやROS 2で値共有もできたので満足です BT使った自律型ロボットとかも作れそう👀

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Takumi Asada

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9 months

Markdown形式に慣れているので、とても共感できました

すべての社内文書はMarkdownで書けばいいと思うこれだけの理由 - Qiita

Markdownを社内に布教したい、というモチベーションからMarkdownを勧める理由をまとめたもの。同じようなことを考える方へ、周囲への説得材料になると嬉しい。1. Markdownを勧める…

qiita.com

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Takumi Asada

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10 months

"Multiple Turtlebot3 robot support in Gazebo"という記事とパッケージを見つけて、動かしてみました複数のロボットを同時にspawn、制御するlaunchの書き方は勉強になりますね

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Takumi Asada

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1 year

ROS 2 Humble + Realsense D435i の動作確認終了のInstallation Instructions通りに進めました

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

試作でサイクロイド減速機：Cycloidal Drive作ってみました減速比は10:1、直径86mm 3Dプリンターメインですが、手回しでこれくらい回るなら許容範囲かなという感じベアリング、ブッシュ追加して摺動面の摩擦減らすとより良くなりそうたまにはハード作るのも楽しい😊

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Takumi Asada

@tasada038

10 months

ROS 2 Advent Calendar 2023に参加しました！せっかくならオープンにしようかなということで「Behavior TreeでTurtlebot3を制御する」という内容で書く準備していきます #Qiita

ROS 2のカレンダー | Advent Calendar 2023 - Qiita

ROS 2のカレンダーページです。

qiita.com

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

ご来場頂きありがとうございました🙇‍♂️ 明日まで高校生ロボットシステムインティグレーション協議会にて展示していますので、是非ご覧ください😊

からあげ

@karaage0703

2 years

ロボットがクレープ作ってる。動きが良いね

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

#DYNAMIXEL 防水モデルXW430-T333-Rも沈めて動確しました IP68 (1m, 24hr) なので、水中ロボット、防水必要なハードにアクチュエーターとしても使用できますね👀

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Takumi Asada

@tasada038

11 months

#DYNAMIXEL XM430-W350でCurrent-based Position Control Mode：電流位置制御の動作確認 ADDR_OPERATING_MODEを5に変更して電流位置制御できるのは凄い👀 コードは #ROS 2 DYNAMIXELあれば自作協働ロボットとかLeader-Follower ロボットとかつくれますね

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

RealSenseD435を水中に沈めるとこんな感じで、右側は赤外線カメラです動画は工場出荷時の状況でして、距離測定の際はパラメータの補正をしないと厳しいと感じています参考にしていただければ幸いです・ω・需要があれば、まとめます #realsense #水中ロボット

Takumi-san@3Dcamera

@Takumi3Dcamera

2 years

インドネシアの人が水中でRealSense使いたいって言ってるんだけど、水泳部の方フィードバックくれませんか？

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Takumi Asada

@tasada038

10 months

#OpenRB -150 + #DYNAMIXEL で Current Position Mode: 電流位置制御の動作確認 OpenRB-150使えば小型化かつ部品点数少なくして、卓上協働ロボットとか作れそうですね👀

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#ROS2 #PCL #Realsense ROS2: PCL+Realsenseで3次元点群処理を試してみました（車輪の再発明）検出した物体から把持位置を出力して、産ロボ/協働ロボでピック&プレースまでを試してみたい... 下記は備忘録↓ #zenn

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

Realsense D435i + Fuzzy ART classificationで3次元点群のカテゴリ分けも試してみました分類が甘い部分、色の描画にもバラツキがありますが、ヒーター・箱は違うカテゴリで分類できてそうですここまでフルスクラッチで書いたので、ARTについては少し理解を深められたかと

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Takumi Asada

@tasada038

11 months

#DYNAMIXEL の使い方から電流位置制御するまでを備忘録としてまとめましたコードも以下に置いておいたので、是非ご活用ください🙏

DYNAMIXELの各モードをROS 2で動かす

zenn.dev

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

#DYNAMIXEL XM430-W350 + Cycloidal Drive Unit. D=68mmと小型化して動確しました DCモータの場合は軸を減速機に圧入で良いのですが、サーボホーンと減速機の組み付けでスペース空いてしまうのが課題•悩みですね

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

ROS2swarmがあるということで... 群制御ソフトウェア、 #OpenRMF のデモを #ROS2 Humbleで動かしたものを掲載しておきます *試しただけタスク設定のUI、rmf_demos_panelのパッケージ見ると、FlaskでREST APIを作っているようなので、これ真似して何かUI作るのも面白そうかとあと、FastAPIも学びたい

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

この超音波センサ、IP67とあるので早速沈めました地上では正常値でしたが、沈めると0mmになるのはなぜでしょうかプログラムが悪いのか原因調査ですね同じ現象起きてる方、有識者の方いたら、ご教授ください🙇‍♂️

Takumi Asada

@tasada038

1 year

超音波測距センサをU2D2 RS485経由で動かしました U2D2は4Pin RS485搭載しており、��応ボーレートも多いため、汎用性が高く助かっています😊

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Takumi Asada

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1 year

プール実験これで良いんじゃないかレベルで、webotsと #ROS2 で簡単なシミュレーションつくれますねただ、dragForce, buoyancyの設定分かりづらかったです(1, 2日触った感想ですが) Hydrodynamic drag, windとか考慮したいってなると、一周回ってGazebo / Ignitionに落ち着きそうです...

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

#ROS2 ReactとROS 2を使用してiPhoneからTurtlebot3を制御してみました ROS 2 用アプリの基礎的な作り方がわかったので、ひとまず満足ですあとわかっていたけど、image_rawはレイテンシ落ちますね I've controlled Turtlebot3 from iPhone using React app and ROS 2.

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Takumi Asada

@tasada038

10 months

I've implemented an underwater environment demo using #ROS2 and #Webots . Propeller nodeデフォルトであるので、ROV / AUVのシミュレーターも簡単につくれそうです👀 ※機体が後進するのはCADモデルの都合

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Takumi Asada

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1 year

I've created the cmd_vel, camera image, and mapping web app for #ROS2 Humble.

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Takumi Asada

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8 months

あけましておめでとうございます！今年もよろしくお願いします🙌

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Takumi Asada

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11 months

#DYNAMIXEL XM430-W350でPosition Control Mode：位置制御モード Velocity Control Mode：速度制御モードの動作確認位置制御では分解能4096[pulse/rev]で制御でき、速度制御はmobile robotに使用できますね ADDR_OPERATING_MODEを3や1に変更することでモード切り替えできるようです

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Takumi Asada

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11 months

Behavior Trees for ROS2 | ROS2 Developers Open Class #162 通りにTurtlebot3を動かしてみました Gazeboでロボット動かせるチュートリアルはとても勉強になりますね去年に、このチュートリアルを見たかったです(T_T)

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Takumi Asada

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2 years

UUV Simulatorの #ROS2 版、Planktonのデモ疑問点は・メンテされていない様子・そもそもIgnition Gazeboならデフォでbuoyancyプラグインなどある今からならUnityやIgnitionベースで作ってくのが良いのかもしれませんが、明らかにそれらの知識不足なので勉強します

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Takumi Asada

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2 years

#Realsense T265を水中に入れてトラッキングしてみると、特徴点の少ないプールでの自己位置推定が難しいと分かりました *環境依存だと思います T265に限らず、カメラ全般で水中下のV-SLAMは難易度が高いと思ってますがカメラベースの自己位置推定、自分でアルゴリズム実装する方が良いのですかね..

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#ROS2 Advent Calendar 2022 5日目の記事を更新しました! Unity Robotics VisualizationsやUnitySensorsROSについても少し追記しました「ROS2とUnityのjoint_statesでURDF、実機のロボットを動かす」 #zenn

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

成功の過程ということで.... 動的データに適応させるためのGNG-Uは完璧に実装できてませんが、見てて面白いです隙間時間を大切にして、プログラムを見直します

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

#ROS2 rosbridge経由でIMUのオイラー角をクォータニオンで算出してみました ROS 2の可視化をWebでもやってみたいと思ってて、やっと触りを理解できた気がしました

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

2021年にIEEEで発表された、Unity3DとROSをROSBridgeで接続して動かす水中ロボットのシミュレーターがあるそうなので、時間あるときに論文読んで、シミュレーター動かしてみたい

GitHub - org-arl/UWRoboticsSimulator: A Unity3d - ROS based Underwater Simulator

A Unity3d - ROS based Underwater Simulator. Contribute to org-arl/UWRoboticsSimulator development by creating an account on GitHub.

github.com

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

水中ドローン社からOmniscan 450 FS (100m rated)という長距離イメージングソナーが発売されてました価格は￥378,532とPing360スキャニングイメージングソナーと良い勝負してますねもちろん欲しくても、高くて買えないんですけどね...

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Takumi Asada

@tasada038

9 months

「Turtlebot3とrealsenseで作るお手軽移動ロボットros japan ug 関西勉強会」の資料とても面白かったです

Turtlebot3とrealsenseで作るお手軽移動ロボットros japan ug #23 関西勉強会

Turtlebot3とrealsenseで作るお手軽移動ロボットros japan ug #23 関西勉強会 - Download as a PDF or view online for free

www.slideshare.net

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Takumi Asada

@tasada038

10 months

ROS 2 Alternative middleware report 今年中に読んでみようと思います #rosjp

ROS 2 Alternative middleware report

As stated in an earlier Discourse post, the ROS 2 core team is developing an alternative middleware RMW alongside the existing DDS RMWs. The eventual goal is to create a Tier-1 RMW that will be...

discourse.ros.org

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Takumi Asada

@tasada038

9 months

ROS 2 Advent Calendar 2023の4日目の記事を投稿しました！ Behavior TreeでTurtleBot3を動かす話です

ROS 2: Behavior TreeでTurtlebot3を制御する

zenn.dev

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Takumi Asada

@tasada038

9 months

Behavior Tree + GrootのLog Replay機能 .fblファイルを保存しておけば、ロボットの挙動を後から見返すこともできますね

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#BehaviorTree のGrootでROS2起動したプログラムのリアルタイムモニターができました以前は分からなかった部分でしたが、プログラムを少し追加するだけでした(^^) これでロボットの行動も制御してみたいです

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Takumi Asada

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2 years

本日もあいちロボットトランスフォーメーション(ARX) in イオンモール常滑で実証実験行っていますので、よろしければご覧ください🤲

伊藤辰矢（常滑市長）

@tatsuya115

2 years

イオンモール常滑で開催中の「あいちロボットトランスフォーメーション」を視察に。サービスロボットの実証実験、プロモーションが行われています。愛知工業大学のブースではロボットが器用にクレープを焼いていました。明日も開催しているので、お時間があればご覧になってください。

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Takumi Asada

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Logicool F310をROS 2 Humbleで動作確認しました

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Takumi Asada

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9 months

個人でロボットアーム準備/入手するなら、MikataArm 4DOF / 6DOFが良さそうかなと思ってます産ロボ/協働ロボを買うのは勇気いるので...

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Takumi Asada

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8 months

年末に頼んでたDP100をやっと開封しました思ってたより小さくてビックリ

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Takumi Asada

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2 years

#ROS2 Humbleで #BehaviorTree のチュートリアルを試してみました #Groot でのモニター表示や、シミュレーション上でTB3などのロボットを動かすところまでは学んでおきたいですね下記は備忘録↓ #zenn

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Takumi Asada

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8 months

Play back a log file in #Gazebo . ログ機能初めて使いましたが、動作確認に便利そうです

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Takumi Asada

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1 year

ROS/ROS 2 パラメータのメモ ROS: 動的パラメータはDynamic_reconfigure、起動時パラメータとしてはrosparam ROS 2: 動的パラメータに対応しており、Dynamic_reconfigure不要、ros2 paramで動的な値も扱える → ROS 2 でプログラム書くときは、declare_parameterでパラメータを設定しておくと便利

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Takumi Asada

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10 months

#ROS 2 Humbleでも動作確認できました ocean_wavesやgazebo_pluginsは流用できるように解読したいですあとは頑張ってバイオミメティクスロボットに適用できるようにしたいです

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

様々な最適化アルゴリズムをま��めてくださってる方がいるので、プログラム動かしながら復習していきたいですね

最適化アルゴリズムを実装していくぞ（概要） - Qiita

はじめに最適化アルゴリズムにおけるメタヒューリスティクスアルゴリズムを主に実装していきます。メタヒューリスティクスは、問題に依存しないで解を得られることが最大の利点ですが、実際の問題に対してど…

qiita.com

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Takumi Asada

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社の同期と行ってきました

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Takumi Asada

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2 years

#ROS2 Ubuntu22.04に #Arduino , #Teensy , #microros の環境を準備パソコン再起動後にエージェント立てても、マイコン側のプッシュボタン押す/USBケーブルを再度つなぎ直さないと通信が始まらないのはデフォなんでしょうか ESP32devやM5Stackでも同様なんですが... #zenn

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Takumi Asada

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1 year

ROS 2 Humbleでjsk_visualizationの動作確認終了 Pull requestsの内容も参考に・actionlib_msgsの依存関係をCMakeLists.txtに追加・overlay_diagnostic_display.hppに　include <QPainterPath>を追加してビルド通りました

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Takumi Asada

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9 months

今日はこれ行ってきました

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Takumi Asada

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1 year

#ROS2 で #DYNAMIXEL XM430-W350-Rを動かしました(２つ) DYNAMIXEL Wizard2.0でIDを変えてケーブル繋ぐだけ！超簡単ですね👀

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Takumi Asada

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9 months

simulation reset done.

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Takumi Asada

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1 year

#ROS2 , #Gazebo でThrusterのようなプラグインを自作. これでROVなどはGazeboで動かせそうです. ただ車輪の再発明ですし、既存の水中ロボシミュレーターを使用したほうが良いとも思っています😓

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Takumi Asada

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1 year

bno055 の動作確認、オイラー角の取得もできました

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Takumi Asada

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2 years

micro_ros_arduinoでJetsonとM5stackを通信してみました Foxyでは、ROS_DOMAIN_IDも指定することができます #ROS2 #microROS #M5stack #ESP32 下記は備忘録 #zenn

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Takumi Asada

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1 year

Ignitionの簡単なデモ ignition-gazebo単体で、gripperを左右同時に動かすには・<topic>タグ使う・下記参考に、ignition側でgripper用のpluginを作るのが良いのですかね...

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

webots上に自作モデルスポーンして #ROS2 と連携できました ↑のようにデモパッケージがしっかり揃ってると、解読しやすいので非常に助かりますね

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Takumi Asada

@tasada038

8 months

動作確認ヨシ👈 LiDARは適当にあるもの乗っけるのと、Wheel経パラメータを調整すれば完成は目前ですね

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

水中ロボコン、予算がかかりすぎる件 Water Linked製DVLをロボットに搭載しようとすると、普通に車買える値段（¥1,253,076 税込）なんですよね😓 CeruleanのDVLも個人では勇気いりますよね... > RT

Water Linked社製ドップラー速度ログA50(Standard, 300m)　−　DVL A50(Standard, 300m)

水中ドローン社公式ストアにお越しくださり、誠にありがとうございます。 <<業務グレード水中ドローンの国内トッププロバイダー>> “夢と感動の水中テクノロジー企業”水中ドローン社 <<米Blue Robotics社の日本における正規の販売店なのでご購入後も安心>> ※15時までのご注文確定で当日発送（日曜・祝日を除く）いたします。ご注文急増時は翌日以降の発送となる場合がございます。お急ぎの場合...

underwaterdrone.stores.jp

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

#ROS2 で #DYNAMIXEL XM430-W350-Rを動かしました(1つ) Quick Start Guide for ROS 2が凄く分かりやすいので、30分あれば動かせますね

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

第8回沖縄海洋ロボットコンペティション、皆さんお疲れ様でした今年で3年目になりますが、参加したフリー部門(マンタ)では、最優秀賞を取ることができ、とても光栄です運営の皆様、本学の先生・メンバーの皆さん、ありがとうございました😊 #UWR_oki22

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

ROS2 Advent Calendar 2022に参加しました！ #Qiita 「ROS2とUnityのjoint_statesでURDF、実機のロボットを動かす」でアドカレには初投稿となりまするっとさん( @MeRTcooking )、お声がけいただきありがとうございます(≧▽≦)

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Takumi Asada

@tasada038

8 months

真似れるところは、ここから学びたい (OSSに圧倒的感謝)

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Takumi Asada

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2 years

水中ロボットの動作パラメータ最適化にも粒子群最適化(PSO)などが使用されているので、「進化計算アルゴリズム入門」を最後まで読んで基礎知識を理解しようと思いますちなみにこちらの本、C++での実装例も記載してあって非常に読みやすいです👀

進化計算アルゴリズム入門生物の行動科学から導く最適解 | Ohmsha

　本書は、進化計算プログラミングのための代表的な進化的アルゴリズムを解説します。各アルゴリズムを丁寧に解説しているため、どのプログラミング言語にも対応できます。アルゴリズムをプログラミングに応用することに主眼を置いており、情報関連の学生ばかりでなく企業のSE の方にも役立つものです。　付録としてC++のコードを掲載します。試し読みをする -->

www.ohmsha.co.jp

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Takumi Asada

@tasada038

9 months

Elixer ROS 2やってみたいですね Nerves本の第8章でRaspberry Pi OS上での開発は面白そうですね👀 #FA_Study

ElixirではじめるIoT開発入門　Nervesプラットフォームで組み込み開発にトライ！ | インプレス NextPublishing

本書は、Elixir言語とNervesフレームワークを用いた組み込み機器開発の基礎を紹介します。 Elixir言語でRaspberry Piの入出力な...

nextpublishing.jp

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

Behavior Treeの備忘録として、メモ書き程度で下記にまとめているので、良ければ参考にしてください

ROS2: BehaviorTreeのチュートリアルを試す

zenn.dev

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

NECがロボット制御をAIで自動化、ティーチング作業が1／100に | 日経クロステック（xTECH）

NECがロボット制御をAIで自動化、ティーチング作業が1／100に

　NEC執行役Corporate EVP兼CDOの吉崎敏文氏は、「製造や建設、物流業界向けのソリューションとして、ロボットなどの機械制御にAIを積極的に搭載していく」と主張。開発事例として、産業用ロボットに動作を指示するティーチング（教示）作業をAIで自動化するアプリケーションを披露した。

xtech.nikkei.com

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Takumi Asada

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Buoyancy dynamic control #Gazebo and #ROS2 .

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Takumi Asada

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2 years

突然ですが、2023/1/23までに修士論文を英語で書くことにしました本来なら修士論文は日本語で問題ないですが、教授の期待、自分の成長のために頑張りたいと思いますので、ぜひ応援していただけると嬉しいです！！

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Takumi Asada

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7 months

取り急ぎ、インプットしたい箇所だけ読んできます

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Takumi Asada

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Fusion360モデルから出力したQuadruped RobotのGazebo化. なんだかんだ, Gazeboの情報量多く, 実装しやすい点が良いんですよね

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Takumi Asada

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TurtleBot3 Friends: Big WheelをROS 2 Humbleのteleop_keyboardとCartographerで動かすデモ_2

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Takumi Asada

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2 years

#Realsense を水中に入れて、RTAM-Mapすると処理するマイコン、PCによっては手強いことも確認してます下はD435のrgb, depthをjetsonNanoで送り、RTX3070のLaptopでRTAB-Mapしてますが、マイコンの処理性能やプールの特徴点が少ないため自己位置ロストしたこともあります😢

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Takumi Asada

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8 months

Top 10 robots seen at CES 2024 サクッと見られるので良かったです

Top 10 robots seen at CES 2024 - The Robot Report

A quick look at some of the most noteworthy robots at the 2024 CES show in Las Vegas.

www.therobotreport.com

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Takumi Asada

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1 year

BlueRoboticsのPing Sonarを手に入れました特典でシリコングリスが付いてきたのは嬉しかったです

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Takumi Asada

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2 years

SNNの一つ、Izhikevichニューロンを試してみました入力は適当ですが、膜電位が発火す��ことを確認他にも様々なモデルがあるので、プログラムで書きながら学んでいきたいです

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Takumi Asada

@tasada038

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LIF neuron model 2個をシナプスで結合し、結合強度を変えることで、興奮性結合させた場合は同期状態、抑制性結合させた場合は逆相同期状態となることを確認まだまだ先は長そうです

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Takumi Asada

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11 months

新調しました Win11はCAD用で、UbuntuはGazeboなどのシミュレーション用にします以前のより性能上げたので、Mujoco、Autoware、Isaac Simも触ってみたい

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Takumi Asada

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9 months

C++ implementation of van der Pol Limit cycle.

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Takumi Asada

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9 months

TLで見て、面白そうだったので購入しましたこれも可能なら今年中に読む

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Takumi Asada

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#ROS2 で #DYNAMIXEL 防水モデル(IP68)の一つ XW430-T333-Rを動かしました X430 seriesと同様に動かすことができます😊

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Takumi Asada

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1 year

I've tested spiking neuron using TurtleBot3.

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Takumi Asada

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1 year

PCL でのフィルタ処理ドキュメントの重要性を再認識しました

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

UnitySensorsROSのデモをサクッと動かしてみました簡単にimu、scan、imageを使えますね、スゴい！！

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Takumi Asada

@tasada038

2 years

#ROS2 で粒子群最適化：PSOを実装してみたので、下記に備忘録としてまとめました目的関数とかは適当に決めてますが、勾配降下法により局所最適解を算出できることが確認できました 0からプログラム書くと、最適化手法を理解しやすく、とても勉強になったと思ってます

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

i understood how to use XML for #ROS2 launch files. For example, I described the launch file of Rviz2 and Gazebo in XML. これで.pyを使用せずにlaunchを書けます

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

PromptCraft-RoboticsにChatGPT-AirSimが公開されてますね #GAI 勉強会

GitHub - microsoft/PromptCraft-Robotics: Community for applying LLMs to robotics and a robot...

Community for applying LLMs to robotics and a robot simulator with ChatGPT integration - microsoft/PromptCraft-Robotics

github.com

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Takumi Asada

@tasada038

10 months

yamlのUML可視化できるPlantUML(左)、vscodeでUML編集できるdrawio(右)など資料まとめるときに便利そうだと思いました

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Takumi Asada

@tasada038

1 year

眼優位性マップのシミュレーションニューロンはcurrent-based LIF、学習則はSTDP 赤が左目、青が右目優位で発火頻度を・左: 1.0, 右: 0.1 (上) ・左: 1.0, 右: 1.0 (下) としたときの様子上下を比較すると、発火頻度を変えることで単眼遮蔽のシミュレーションができることを確認