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「MATLAB/Simulink による・・・」「倒立振子で学ぶ・・・」の中の人もちろん，一個人の立場です動画置場：… 記事置場：

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LEGO 倒立振子の振り上げ安定化制御振子の角度や角速度で領域を調整さほど強くつついていないときは，倒れずに倒立を維持！少し強めにつつくと，振子は倒れますが，速やかに倒立状態に復帰！強めにつつくと，振子は倒れた後，何回か回転しますが，徐々に回転速度が減少し，倒立状態に復帰！！

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後期の倒立振子の実験の準備、終わりましたこの実験装置ももうすぐ20歳になりますパソコン、制御用ボードとソフトウェアは更新しましたが、長生きしてます

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10 months

ルンゲ・クッタ法とかの図的説明，需要があるんですねぇ資料 (PDF) を公開していますので，とりあえず，リンクしておきますね

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3 months

某せんせーに、amazon の安いこれ、ドキュメントないけど、あんがいちゃんと倒立するよと、実物を見せてもらったのが、2週間前ということで試しに発注したのが夕方に届いたので、動かしてみた実機、立った

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2 months

【朝食前】私：実機、立ったでぇ妻：何、それ私：ほら、手のひらの上でホウキ立てるあれ妻：動きがないし、ようわからん【昼食前】私（パラメータ調整職人）：ほれ、振り上げてから立たせたで〜妻：ふーん、それってスゴいん？私：いや…

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3 years

お遊びですが、倒立振子を振り上げてから安定化できました。エンコーダのケーブルが負荷になってたんで、加工しました。

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4 months

ということで　ディジタル信号処理の授業資料の続きを書きます（たぶん）

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10 months

４次のルンゲ・クッタ法を図的理解するためのスライド

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昔の卒研生作２リンク車輪型倒立振子

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10 months

モータの PID 制御の最後のスライド「I-PD 制御」です長いので２分割しますまずは前半

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10 months

まずは，モータの 2 値制御のスライドこの後，P, P-D, PI, PI-D, I-PD 制御と続きます

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7 months

P（比例），I（積分），D（微分）動作の効果

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9 months

これ，Qiita の記事　に掲載する予定で書きかけていた MPU6050 の使い方の説明図の��部またの機会に！

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1 year

これも昔、卒研で製作したクローラ型倒立振子久しぶりに動かすとなぜか片輪走行要メンテです

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11 months

本日，作成した「Simulink を利用して Arduino でモータの手動制御を体験する」スライド

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2 years

祭、終了。２日間、倒立しました！

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2 years

先日，入稿した「MATLAB/Simulink によるわかりやすい制御工学」の第２版（初版第１刷が 2001 年の発刊なので 20 年ぶりの改訂）が，企画会議で承認されたそうです．今回は２色刷りで，秋頃の刊行となる予定です．

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11 months

ロータリエンコーダの動作確認を，Simulink で行うスライド

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3 years

回転型倒立振子，とりあえず，MATLAB/Simulink で倒立制御ができました．今週末の息抜きでした． MinSeg（）で実装しているので，Simulink が利用できます．半田でケーブルの延長さえできれば，装置の制作に特に特殊な技術は不要です（私でも作れるので）．

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10 months

P, PD, PI のつぎは PID 制御のスライド！定常特性を維持しつつ周期振動を抑えますあと残り１回分です

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7 months

数値微分からの離散化のアプローチ

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5 months

ディジタル信号処理の少人数授業を自転車操業中エンコーダとモータドライバの Simulink の実験と説明が終わり、つぎに何をしてみたいかを尋ねると、6軸センサとのこと車輪型倒立振子を体験してもらおうと、準備を開始相補フィルタで角度算出手動でコントローラゲイン調整したけど、無事に倒立

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10 months

ついでに，微分方程式の数値解法のスライドの動画部分ですちまたで話題の倒立振子の例です（こちらは 10 重ではない）

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11 months

モータドライバのスライド，作り直し始めました出だしはこんな感じでよいのかなぁ

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3 months

本日、無事に動作完了

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2 years

ということで、この本も22刷で引退です（左から順）。 2001年から20年以上も廃版にならなかったのは皆さまのおかげです。ありがとうございました。おそらく、国内では最初の Simulink まで掲載した制御工学の本ではないかと思います。

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1 year

ということで，今年度の講座「PID 制御の基礎」の資料を完成させました．最後の方は「基礎」じゃないでしょ～って怒られそうだけど，将来，良いモノを世に送り出して欲しいという，私の願望（ワガママ）です．明日からは８月前半の体調不良で遅れてしまっている次の仕事に取りかかります．

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2 years

古典制御のお勉強という意味では，教科書によく用いられている「鉛直面を回転するアーム系」を題材にできるので，良いのではって，果たしてパワポは完成するのか… とりあえず，枚数は考えずに作ってから削る

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11 months

PID の前にお決まりの「2 値制御」を体験

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7 months

「倒立振子の安定化制御の実験をする前に，まずは，真下で振子を振れ止めする制御で動作確認するようにしましょう」っていうジミな動画

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10 months

「謎フィルタ」のひとつである「目標値フィルタ（2 次遅れ要素）」を，標準型 PID 制御器に付加して，手動でパラメータを調整してみた動画

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9 months

あけましておめでとうございます！

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2 years

たとえば，安定化領域で振子の角速度の制約を入れないと，強くつついたときに荒ぶれます！

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1 year

恒例の夏の PID 講習会の準備

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10 months

P, PD に続き，今日は PI 制御のスライドです！残るは PID と I-PD かな …

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1 year

ちなみに，講座の初めは少し時間を取って，制御工学の復習からです．

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8 months

お決まりの「ボード (Bode) 線図」を教えているときによくある質問に対する回答あまり教科書では見かけませんね

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2 years

外乱オブザーバで少し盛り上がってたので，興味があればどうぞ！外乱オブザーバを利用して回転型 LEGO 倒立振子の持続振動を抑えた実験結果の動画です（音声あり）． SCI22 で発表したスライドの抜粋です．

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7 months

ジーグラ=ニコルスのステップ応答法により PID パラメータを調整した例

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2 years

最後の代休を取って，家で制御工学の教材の検討アーム型 LEGO 倒立振子の振子を取り外し，モデルマッチング法により設計されたアームの I-PD 制御の実験をしてみました．目標角度が大きいと，線形化誤差の影響で大きく振動します．非線形補償を施すと，振動が抑えられます．

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10 months

今日は P 制御のスライド（その１）

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1 year

PI-D と I-PD の比較

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1 year

講習会のはじめは，制御工学の復習をした後，PID の各動作を体感しますそして，・ジーグラ・ニコルスの調整法・モデルベース設計（モデリング，モデルマッチング法）の話をして，最後に・FRIT ・外乱オブザーバ，MEC の話ができればと思っています（予定は未定であり決定ではありませぬ）

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4 months

最後に微調整

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10 months

Simulink を利用して6軸センサ MPU6050で角度算出青がジャイロセンサの積分、黄が加速度センサのatan2、橙が相補フィルタの出力

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9 months

Simulink と Arduino Mega で『制御工学』を学ぶ、はじめの一歩を公開しました！

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Simulink と Arduino Mega で『制御工学』を学ぶ、はじめの一歩 - Qiita

1. はじめに　電子工作好きの方々は Arduino を動かすのに Sketch とかを利用しているんでしょうね．でものお勉強で Arduino を動かすのであれば，日頃から使い慣れた Simu…

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1 year

とりあえず、一重の振子が倒立した

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1 year

100 冊もの「制御工学」入門書における自動制御の基本要素の名称を調べておられる．

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制御工学の入門書における制御システムの表現の調査

The purpose of engineering is to achieve and maintain the well-being of mankind through the planning, realization and conservation of systems that uti …

www.jstage.jst.go.jp

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3 years

SCI'22 の原稿を大急ぎで書きました．汎用のモータとエンコーダを LEGO に取り付け，教育用の回転型倒立振子を作りました． Arduino 互換ボードとシールドを使っており，Simulink で動かしています．パラメータ同定，基礎的な LQR，外乱オブザーバ，発展的な FRIT や量子化制御を扱っています．

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4 months

ついでに、慣性ロータ型倒立振子の振り上げ安定化！振子の角速度に応じて入力を切り替えているだけですが、あっさりと立ちました実験装置を作った卒業生は良い仕事してたんですねオープンキャンパスの展示品が増えました

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1 year

朝から新幹線にて Simulink と Arduino で PID 制御する人

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20 days

ボディ角の検出のみでの安定化を PID で初体験してみた車輪角は制御していないので，どこで止まるかは知らん感じを醸し出しているボディ角を意地でも 0 にしないと移動してしまうので，積分ゲインをバカデカくして，さらに，ボディ角のずれを定値で補正すると，なんとか移動が収まった

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1 year

伝達関数ベースの外乱オブザーバの実装方法をまとめてみた

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13 days

なんか知らんうちに、昨日、私が帰宅した後、卒研生が手動チューニングして倒立に至ったようです LEGO/Arduino/Simulink により開発そのうち、設計図とかを公開するはずですハンダは使わずに作っています固定はネジと最終兵器の両面テープ

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5 months

あまり作業できませんでしたが、6軸センサとエンコーダから得られた角度の比較をする台座を作成

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9 months

通勤時間の電車で読み始めたけど、噛み砕いてわかりやすく説明されてるのではコレは買いで良いと思う（実際、購入したのですが）

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9 months

この界隈で存在する唯一の制御工学の本と思われます

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4 months

「車輪型倒立振子」を安定化させる　コントローラのゲインを手動調整する手順をまとめた授業資料を作成しました！６軸センサの応用例として体験してもらいます！

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9 months

明日は作業できないので，Qiita にアップしました（予定していた内容のすべてが書けたわけではないのですが，時間切れ…）． 12/23 に公開される予定！

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4 months

安価なレーザ距離センサ AE-VL53LOX を Simulink で使ってみましたが、イイ感じ

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4 months

こんな感じでドリフトするんだオムニ倒立振子無線で操作すると楽しそう Simulink でどうにかなるのかな

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2 years

本日のお休みの成果アーム型LEGO倒立振子が何とか暫定値に完成！積分器入れたんで、途中でアーム角度を30度だけ変化させました！アームが水平付近で不可制御になるんで、難易度は高めですモータが非力なんで、カウンタウェイトを付けてしまいました

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3 months

授業が始まる前に若者がこれを持ってるのを発見制御の授業が難しいから、このサイトを参考にしているらしいですこんとろさんのサイトも紹介しておきました

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2 years

義父の新しい作品こういうのを趣味で��ってます

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2 months

アーム型倒立振子をギヤなしモータで動かしてみたまだまだ改良が必要そうだけど、倒立はした

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7 months

「回転型 LEGO 倒立振子」の歴史

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1 year

本日は予期せぬ有給休暇なので，随分と昔の授業資料をアップしてみる「経験則による PID コントローラの設計」 (1) 限界感度法

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9 months

プレ卒研でのお勉強として、平田先生の ball and beam のキットを動かしました！とりあえず、私が。マイコン部はキットとは別ものを使用。モータドライバは DRV8833 を使用しましたが、このタミヤのモータとの相性はいまいち？過電流？次年度は LEGO + arduino での製作に卒研として挑むはずです！

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5 months

ディジタル信号処理の授業で，エンコーダ信号から速度信号を差分近似で算出したグラフを表示学生：せんせーっ，バーコードになりました　合ってますかぁ… 私：合ってるよぉ　来週，バーコードになる理由を解説するね

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2 years

こちらは，2008 年度卒研生の作品．シーソー上の台車を左右に動かし，シーソーを水平に維持しつつ，振子の倒立を維持するというものです．こちらも同じく，LQR ではうまくいかず，LMI により極領域を指定したうえで，LQR の評価関数を最小化しました．

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11 months

比例コントローラで角度制御臨界制動の2 次遅れ要素でステップ状の目標値を整形し、振動を抑制してみた現場ではどんな目標値フィルタを使うんだろかそれはともかく、Half Gauge っていう Simulink ブロックの視覚効果、いいかも

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11 months

いちおう，スライドの抜粋もペタペタ

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1 month

DC モータの速度制御の資料 (1)

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10 months

ちなみに，今回のミッションはこんな感じです…

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1 year

記事を投稿しました！制御工学を実践的に学ぶことができる LEGO 倒立振子の開発（MSCS 2023 のプレゼン資料：完全版） [Arduino] on #Qiita

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制御工学を実践的に学ぶことができる LEGO 倒立振子の開発（MSCS 2023 のプレゼン資料：完全版） - Qiita

はじめに　2023年3月8日（水）～ 11日（土）に開催された「第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム (MSCS2023)」https://mscs2023.sice-ctr…

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11 months

玄人作品はピッタリと止まるという好事例…

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まるた

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SimpleFOCを真面目にチューニングすることで、倒立振子を完全に止めるという素人には全くウケない一発芸ができるようになりました

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9 months

車輪型倒立振子に対して、はじめてコントローラのゲインを手動で調整してみたボディのゲインを調整してから車輪のゲインを調整していく流れなんとか倒立はした

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11 months

「モータの PD 制御の実験動画」と「マスばねダンパ系の自由振動のアニメ―ション」を組み合わせてみたこちらは，サラサラ

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7 months

左：P 制御右：PI 制御信号処理の講義なので、微分器、積分器のディジタル実装のお話しをしよう

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4 months

単純なキャリブレーション

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1 year

「I-PD ＋ MEC（モデル誤差抑制補償器）」と「I-PD のみ」の比較動画 I-PD のゲインは同じです

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11 months

粘性を変えたときの自由振動の GIF animation

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2 months

日曜大工のアーム型倒立振子 up/up モード（アームも振子も真上付近）で倒立しました！コントローラゲインは LMI で設計！円領域に極を配置するという制約下で LQ の評価関数を最小化

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1 year

【あまり数式を使わない　体感型の PID 講習を目指して】 PID 制御を体感する（その 1）比例 (P) 動作はバネ！微分 (D) 動作はダンパ！ってことを P-D 制御で体感しましょうさらに，D 動作をそのまま使うとチャタリング（高周波振動）を生じることも…

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9 months

プレ卒研での説明資料座標系を考えてたら頭ぐちゃぐちゃ… ６軸センサの信号から相補フィルタで y 軸まわりの角度算出する Simulink モデル左上のブロックは I2C の接続を確実に行うために RASPLib から持ってきたブロックこれがないと接続がうまくいかなかったんで，サポート様に問い合わせ中

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1 month

荒ぶる LEGO で作ったボ〜ル&ビ〜ム学生さん、頑張りましたチューニングすればうまくいきそうな気配

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9 months

相補フィルタによる角度算出の検証をするための実験装置と Simulink の実行結果！プレ卒研の内容です！エンコーダによる角度算出と加速度センサ，ジャイロセンサ，相補フィルタによる角度算出を比較したものです

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10 months

本日は PD 制御のスライドです．こちらは前半（目標値０）！

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11 months

粘性摩擦のはたらいているバネ系の自由振動の GIF animation P 制御の説明に利用しようと思ってます

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7 months

GIF アニメーションだと，こんな感じで web 上にお気軽に貼り付けることができる

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11 months

新幹線のなかで PD 制御の animation GIF 作成！もうすぐ，新大阪！まずはドロドロ

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11 months

そして、PI-Dによる角速度制御エンコーダ信号で得られる角度から差分近似で角速度を算出量子化誤差に起因した高周波信号が問題となりますね

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6 months

新幹線のなかでプレゼン資料の作成枚数が多くてヤバい今日は大阪

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7 months

PC のなかで眠らせておくのも何なので，「1 次遅れ系を 0 次ホールドにより離散化」を説明したスライド

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7 months

今週末は MSCS2024 のプレゼンの準備を始めようと決意していたのですが，実験装置の部品の一部を持って帰るのを忘れてしまうというチョンボ動画撮影は諦めてパワポを書き始めることにします

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かーたー

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7 months

MEC（モデル誤差抑制補償器）による外乱補償の動画後日，Qiita の記事に概略をまとめてみようと思います（Simulink による非線形シミュレーションをアニメーションを見ながら確認）

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かーたー

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4 months

今日は慣性ロータの遺産をいじっていましたが、小手先での回復は無��そう多分、ジャイロのゼロ点もズレてるだろうし…

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かーたー

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1 year

ありがとうございます！

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かーたー

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7 months

確か，小坂先生の　高校数学でマスターする制御工学に掲載されているのを拝読して，３次のフルビッツの条件を説明したこのスライドを作成した気がする私はお恥ずか��ながら，一般的なラウス=フルビッツの安定判別法を導出したことはないですが…

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